2018/11/02

ESP-WROOM-02/32 Wi-Fi ラジコンカー(改・ハードウェア編)

この記事は「ESP-WROOM-02/32 Wi-Fi ラジコンカー(改)」のハードウェア編になります、市販のESP-WROOM-02またはESP-WROOM-32のボードや汎用の車体を使ってラジコンカーを組立てます。

組立て写真
[ESP-WROOM-02]

[ESP-WROOM-32]

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2018/11/01

ESP-WROOM-02/32 Wi-Fi ラジコンカー(改)

旧記事「ESP-WROOM-02 Wi-Fiラジコンカー」は、投稿日が「2015/09/15」とかなり古いですが、このブログ中では2番目に来訪者の多い記事です。(1番は「Scratch Boardを作る」です(^-^;)

旧記事は今でもそのままで動作しますが、久々に更新することにしました。
モータードライバーは、当時と変わらず安価で入手可能ですのでそのままにして、ソフトウェアを改訂します。
元記事では、スマホアプリ自作のリモコンでUPD通信を使って操作する方式でしたが、今回はスマホのジャイロセンサーを使って操作することにしました、ラジコンカーがWebサーバーとして動作し、スマホのブラウザから接続することになります。
(スマホは iPhone または Android)

操作アプリ画面

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2015/10/24

ESP-WROOM-02 Wi-Fiラジコンカー(2)

前記事の「ESP-WROOM-02 Wi-Fiラジコンカー」の受信側を基板化しました、モータードライバにJRCのデュアルフルブリッジドライバ NJM2670E3-TE2を使って小型化しました、基板はEagleでレイアウトし、スイッチサイエンスの基板製造サービスを使用しました。

受信機側のスケッチはモータードライバを変更しても「Wi-FiラジコンカーをAndroid OSCアプリで操作する」と同じコードで動きます。

ESP-WROOM-02

ESP-WROOM-02

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2015/10/13

加速度センサ(ADXL345)を使ったWi-Fiラジコン・コントローラ

加速度センサ(ADXL345)を使ったWi-Fiラジコンカーのコントローラを作りました。
スマホを使えない幼児向けのコントローラになります。
ESP-WROOM-02にI2Cで3軸加速度センサ(ADXL345)を接続します。
コントローラからWi-Fi AP(SoftAP)モードのラジコンカーに接続し、UDPパケットで左右のモータの速度制御データを送信します。
UDPパケットをiOSCの形式に合わせることでラジコンカー側の変更を不要にします。
このコントローラをおもちゃの「魔法の杖」とか「おきあがりこぼし」などに組込めば面白いかと・・・(^-^;

操作方法

操作の方法

これを使って操作してみました。

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2015/09/18

Wi-FiラジコンカーをAndroid OSCアプリで操作する

前記事の「ESP-WROOM-02 Wi-Fiラジコンカー」ではApple Store AppのiOSCを使って操作しましたが、今回はAndroid携帯から操作するアプリを紹介します。
Android上でもOSCアプリは多くありますが、その中でラジコンのコントローラーっぽい操作画面に設定できるAndrOSCを使用します。(Android版でも同様にアクセスポイント無しで直接接続できます)

AndrOSCのダウンロードサイト(寄付アプリ)

AndrOSCで設定した操作画面

AndrOSC操作画面

AndrOSC操作画面

AndrOSCネットワーク設定画面

AndrOSCネットワーク設定画面

AndrOSCネットワーク設定画面

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2015/09/15

ESP-WROOM-02 Wi-Fiラジコンカー

安価なWi-Fiモジュールを使ってiPhoneから操作するラジコンカーを作りました。

リモコン受信側(ESP-WROOM-02)
受信側はAPモードで動作し、アクセスポイント無しでiPhoneと直接接続します。
左右にギアモータを取付けた台車(バッテリケース)に搭載し、iPhone上のiOSCアプリからのコマンドを受信して動作します。
コマンドは、左右のモータ回転速度、回転方向の制御、ヘッドライトの点灯、警笛の鳴動を用意しました。
*モーターの大きさに比べてフルブリッジが大きめですが、旧作の流用ですので・・

ESP-WROOM-02 Wi-Fiラジコンカー

ESP-WROOM-02 Wi-Fiラジコンカー

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2013/07/28

ZenWheelsからの制御データ

ZenWheelsからのデータをダンプしてみた。
(スマホよりも手軽な送信機を作るための情報収集)

リセット
C1 00 81 00 82 00

アクセル前進
82 00
82 01
82 02
..
82 3E
82 3F

アクセル後退
82 00
82 7F
82 7E
..
82 42
82 41

ハンドル右へ
81 00
81 01
81 02
..
81 3E
81 3F

ハンドル左へ
81 00
81 7F
81 7E
..
81 42
81 41

ルームライト
87 01
87 02
83 00 84 00 87 03
83 00 84 00 87 04
87 05
87 00

ヘッドライト
83 02 83 08 84 02 84 08
85 01
83 02 83 08 84 02 84 08
85 02
83 00 84 00
85 00

クラクション
86 01
86 00

右ウインカ
87 00
+繰り返し
+83 00 84 01 84 04
+83 00 84 00

左ウインカ
87 00
+繰り返し
+83 01 83 04 84 00
+83 00 84 00

ハザード
87 00
+繰り返し
+83 01 83 04 84 01 84 04
+83 00 84 00

Bluetooth受信機

Bluetooth受信機

Bluetooth受信機


BluetoothドングルをPICマイコンに接続して、スマホから操作するための受信機。

CPU:Microchip PIC24FJ64GB002
モータドライバー: TOSHIBA TA7291Px2
制御出力: ブラシモーター(正逆転)×2、サーボ×3、デジタルI/O×1

Bluetooth受信機回路図

ZenWheels Micro Carの内部

内部ブロック図

内部ブロック図

左図(原典:Microchip Technology Inc.)は、Microchip Directで紹介されている、カナダPlantraco社製のMicro Carのブロック図です。
これを見ると、Bluetooth受信機には、Microchip社のRN42NAPL Bluetooth Module、制御には、同社のPIC24HJ128GP204(16-bit, 40 MIPS, 128K Flash MCU)が使われているようです。
受信した制御コマンドで、ステアリング用サーボ、駆動用のモータードライバー、ヘッドライト、ウインカ×2、ハザードランプ、ホーンなどの制御、またラップタ計測用のタグリーダーの読み取りを行なっているようです。
結構贅沢な構成です。

ZenWheels 動かしてみる

ZenWheels動作確認

ZenWheels動作確認の様子

スマホで操作できるMicroCarを発注しましたが、次回の入荷はまだ先のようです。 取りあえず、ZenWheelsという操縦アプリをダウンロードして、動作確認。 Bluetoothペアリングして、画面を触るとバイナリデータが送り出されることが確認できました。

このアプリで自作のラジコンカーを動かすことは使用許諾契約違反になるのかなぁ・・(^-^;