マイコンで遊ぶ

ZenWheelsからのデータをダンプしてみた。
（スマホよりも手軽な送信機を作るための情報収集）

リセット
C1 00 81 00 82 00

アクセル前進
82 00
82 01
82 02
..
82 3E
82 3F

アクセル後退
82 00
82 7F
82 7E
..
82 42
82 41

ハンドル右へ
81 00
81 01
81 02
..
81 3E
81 3F

ハンドル左へ
81 00
81 7F
81 7E
..
81 42
81 41

ルームライト
87 01
87 02
83 00 84 00 87 03
83 00 84 00 87 04
87 05
87 00

ヘッドライト
83 02 83 08 84 02 84 08
85 01
83 02 83 08 84 02 84 08
85 02
83 00 84 00
85 00

クラクション
86 01
86 00

右ウインカ
87 00
+繰り返し
+83 00 84 01 84 04
+83 00 84 00

左ウインカ
87 00
+繰り返し
+83 01 83 04 84 00
+83 00 84 00

ハザード
87 00
+繰り返し
+83 01 83 04 84 01 84 04
+83 00 84 00

Bluetooth受信機

CPU:Microchip PIC24FJ64GB002
モータドライバー: TOSHIBA TA7291Px2
制御出力: ブラシモーター(正逆転)×2、サーボ×3、デジタルI/O×1

【Bluetooth受信機回路図】

内部ブロック図

左図（原典：Microchip Technology Inc.）は、Microchip Directで紹介されている、カナダPlantraco社製のMicro Carのブロック図です。
これを見ると、Bluetooth受信機には、Microchip社のRN42NAPL Bluetooth Module、制御には、同社のPIC24HJ128GP204(16-bit, 40 MIPS, 128K Flash MCU)が使われているようです。
受信した制御コマンドで、ステアリング用サーボ、駆動用のモータードライバー、ヘッドライト、ウインカ×2、ハザードランプ、ホーンなどの制御、またラップタ計測用のタグリーダーの読み取りを行なっているようです。
結構贅沢な構成です。

ZenWheels動作確認の様子

スマホで操作できるMicroCarを発注しましたが、次回の入荷はまだ先のようです。　取りあえず、ZenWheelsという操縦アプリをダウンロードして、動作確認。　Bluetoothペアリングして、画面を触るとバイナリデータが送り出されることが確認できました。

このアプリで自作のラジコンカーを動かすことは使用許諾契約違反になるのかなぁ・・(^-^;

電流プローブを発注

Order Date: Friday, 26 July 2013 12:46 Mail Recevied: 2013/7/26 21:46@JST Payment Recevied: 7/26/2013 6:46:10 AM Shipping Method: Expedited お急ぎ便にしてみた・・ 08-01 11:29 SHENZHEN Posting 08-01 13:58 SHENZHEN Despatch from Sorting Center 08-01 20:25 SHENZHEN Arrival at Sorting Center 08-01 22:24 SHENZHEN Despatch from Sorting Center 08-02 22:32 JAPAN TOKYO INT Arrival at Sorting Center 08/02 22:32 国際交換局に到着 08/03 04:30 通関手続中 08/03 05:45 国際交換局から発送 08/03 14:57 到着 配達予定日：8月3日 08/03 18:33 お届け済み

スマホで操縦するMicroCar発注

発送予定日 2013年7月31日水曜日 配達予定 2013年8月2日金曜日 – 2013年8月5日月曜日 ZENWheels MicroCar シルバー

通信方式をどれにするかで、難易度が大きく変わります。
（ここでは、一般的なラジオコントロールで使われる通信方式は除外します）

Wi-Fi：
AR.Droneで使われています。
Wi-Fiで操作できるヘリや車などがありますが、操作情報の送信と共に、操作される側（ヘリコプタや車）に搭載されたカメラからの映像をリアルタイムで受信し、そのまま端末に録画できるものも多くあります。
iPhone、Android端末から操作でき、端末を傾けることで飛ぶ方向や速度を操作できたりします。
アドホック・モードで接続され、送信機と受信機が直接つながるので、アクセスポイントが必要がなく、野外で使うには便利です。

Bluetooth：
これも、iPhone、Android端末が送信機になり、受信機と直接つながります。
Webを検索すると幾つかの作例があります。
（リンク承諾をいただいていないので、それぞれのキーワードで検索してください）
・「Nobuki HIRAMINE」さんの「RCカーを作る」
・「あきのり」さんの「AndroidとPICマイコンを接続してみた-USB HOST機能のあるPICマイコンの作成例」の「Bluetooth + PIC24FJ256GB106 + モータードライバ」

赤外線方式：
最近のiPhoneで操作できる小型のヘリコプタが使用しているのは、（多分）この方式で、公開されているアプリをダウンロードして操作します。操作情報は、ヘッドフォンコネクタに装着する赤外線アダプタから赤外線に変換して送出されます。

＊Gojiは、対Android端末とのWi-Fi通信(アドホック接続)は上手くできていません。

マイコン工作をメインにまとめてみようかと思っています。